感知与避让（DAA）系统是无人驾驶航空器在空中探测其他飞行器或障碍物，并在必要时实施避让的核心安全系统。随着无人机在商业、物流等领域的广泛应用，其与有人飞行器和其他空中物体的共享空域频率逐渐增加，DAA系统的性能可靠性成为保障空中安全的关键防线。

一、检测标准体系

（一）国际标准

ISO 15964《无人机感知与避障系统》由中日联合主导制定，规定了无人机感知与避障系统的通用功能、系统架构、性能、安全等方面要求，特别在检测距离、安全间隔距离等技术参数以及着陆阶段的障碍物检测与应急避障策略等方面作出详细规定。

（二）国内标准

• T/AOPA 0081-2025《轻小型无人驾驶航空器探测与避让（DAA）系统技术规范》——规定了轻小型无人驾驶航空器DAA系统基本要求，包括设备/系统组成、功能、性能、接口等要求，适用于最大起飞重量在0.25kg～25kg的轻小型无人驾驶航空器。

• T/CAS 1091-2025《低空物流无人机自主导航与感知避障要求》——规定了低空物流配送的自主导航系统要求、感知避障系统要求、人工干预与应急能力要求及测试要求。

二、核心检测项目

（一）探测性能检测

探测性能检测评估DAA系统在不同场景下的目标探测能力，包括探测距离、探测精度和目标跟踪连续性。ISO 15964以城市复杂场景无人机感知避障实际应用场景为导向，规定了无人机对航空器或其他物体的感知与避障系统的安全和质量要求。

（二）避让决策逻辑验证

避让决策逻辑验证测试DAA系统在探测到潜在碰撞风险后的告警逻辑、引导逻辑和避让动作的有效性。检测内容包括告警触发阈值验证、避让时机合理性评估、避让路径安全性验证等。

（三）传感器性能测试

DAA系统通常采用雷达和光学传感器进行目标探测，传感器数据要求涵盖本机数据和入侵机数据，数据处理包括航迹管理、数据关联和目标跟踪。

三、检测方法要点

DAA系统检测需搭建专用测试场景，包括静态目标探测测试和动态目标跟踪测试。静态测试使用标准反射体在预设距离处验证探测距离和精度，动态测试使用模拟飞行目标验证跟踪连续性和避让决策逻辑。检测过程中需记录传感器原始数据、数据处理结果和避让决策输出，确保测试过程的可追溯性。

四、检测的合规意义

DAA系统是无人机实现超视距运行和融入融合空域的前提条件。根据GB 42590-2023的要求，感知和避让是17项强制性技术要求之一。通过DAA系统检测的产品可满足强制性标准要求，同时也是低空物流等应用场景获取运行许可的技术基础。

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