感知避障与安全防护系统是无人机安全运行的最后一道防线。在低空空域日益复杂的背景下，电子围栏、远程识别、自主避障等功能的可靠性和有效性直接影响飞行安全与公共安全。GB 42590-2023将电子围栏、远程识别、感知和避让、应急处置等列为强制性检测项目，体现了安全防护系统检测的重要性。

一、检测范围

• 电子围栏模块（含定位精度和越界响应）

• 远程识别（Remote ID）模块

• 感知与避让（DAA）系统（视觉、雷达、超声波传感器）

• 应急处置装置（失控保护、低电量返航、应急停机）

• 降落伞系统

• 灯光与标识系统

二、检测标准

• GB 42590-2023——对电子围栏、远程识别、应急处置、感知和避让、灯光、标识等提出强制性技术要求

• ISO 15964:2025《无人机感知与避障系统》——规定了无人机感知与避障系统的通用功能、系统架构、性能和安全要求

• GB 46750-2025《民用无人驾驶航空器系统运行识别规范》——规定了运行识别（远程识别）的技术要求，将于2026年5月1日起实施

• ASTM F3411《远程识别与跟踪标准规范》——国际远程识别标准

• T/AOPA 0081-2025《轻小型无人驾驶航空器探测与避让（DAA）系统技术规范》

三、核心检测项目

电子围栏检测

• 定位精度测试（评估无人机位置判断的准确性）

• 越界响应测试（接近禁飞区边界时的预警和制动响应）

• 围栏数据更新验证（禁飞区信息同步能力）

远程识别检测

• 广播频率验证（位置信息的广播传输频率）

• 广播距离测试（远程识别信号的有效传输距离）

• 信息完整性检查（广播内容是否包含规定字段）

感知与避让系统检测

• 障碍物探测距离与精度

• 避障响应时间（从探测到障碍物至执行避让动作的时间）

• 多目标识别能力

• 复杂环境下的避障可靠性（如弱光、雨雾天气）

应急处置检测

• 失控保护响应时间

• 低电量返航触发准确性

• 应急停机可靠性

灯光与标识检测

• 夜航灯光亮度与可视距离

• 标识内容的完整性

四、检测方法概述

电子围栏检测通常在室外测试场地进行，模拟接近禁飞区的飞行场景，记录无人机的预警响应和制动行为。远程识别检测使用专用接收设备在一定距离范围内接收广播信号，验证信息完整性和信号覆盖范围。感知避障检测通过设置标准障碍物，在多种环境条件下测试无人机的探测和避让性能。应急处置检测通过模拟链路中断、低电量等故障场景，验证安全保护机制的有效性。

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