无人机集群协同作业正在成为大型建筑物外观巡检、输电线巡检、环境监测和农业植保等领域的重要技术方案。T/CITS 367-2025《无人机集群智能协同检测系统通用要求》规定了多旋翼无人机集群在智能协同检测领域的系统组成、功能要求、安全要求和测试方法，适用于无人机集群在大型建筑物外观巡检、输电线巡检、环境监测、农业植保等领域的智能协同检测应用。T/CAS 156-2022《无人机集群系统技术规范》则涵盖多机通信、任务分配及故障容错要求，确保编队飞行的协同性与可靠性。

一、检测范围

• 多旋翼无人机集群系统（≥3架）

• 集群通信链路（机间通信与地面站通信）

• 协同定位与导航系统

• 任务分配与调度软件

• 集群编队控制算法

• 故障检测与容错恢复模块

二、检测标准

• T/CITS 367-2025《无人机集群智能协同检测系统通用要求》——规定了多旋翼无人机集群智能协同检测系统的缩略语、系统组成、功能要求、安全要求、测试方法，由中国检验检测学会归口发布

• T/CAS 156-2022《无人机集群系统技术规范》——涵盖多机通信、任务分配及故障容错的技术要求

• T/CEATEC 145-2026《无人机群协同感知与通信一体化技术要求》——规定了系统架构、技术要求、一体化关键技术、性能指标和测试验证方法

三、核心检测项目

多机通信性能检测

• 机间通信链路稳定性：验证集群内各无人机之间的通信链路在编队飞行各阶段的丢包率和延迟

• 通信距离与拓扑验证：测试集群在不同编队间距和飞行构型下的通信覆盖范围

• 通信压力测试：在最大集群规模下的通信带宽占用和冲突处理能力

编队保持精度检测

• 编队位置保持精度：测量各无人机相对于编队目标位置的偏差

• 编队变换响应时间：测量编队队形变换指令发出至各机到达新位置的响应时间

• 编队飞行一致性：验证多机在协同飞行中的速度、高度一致性

协同定位与导航检测

• 协同定位精度：评估集群在GNSS信号受限或拒止环境下的相对定位精度

• 协同导航一致性：验证各机导航数据在融合后的位置一致性

• 时间同步精度：测量集群内各机之间的时间同步误差

任务分配与调度验证

• 任务分配正确性：验证任务分配算法在多目标场景下的分配合理性

• 动态重分配响应：模拟单机故障或任务变更场景，测试任务重分配的响应时间和分配结果

故障容错与安全检测

• 单机故障检测与隔离：模拟单机通信中断或动力失效，验证集群的故障检测和隔离机制

• 编队重构能力：在故障场景下验证集群自动重构编队的能力和重构时间

• 集群安全边界测试：验证集群在边界条件下的安全保护机制

四、检测方法概述

编队飞行测试在开阔室外场地或专用飞行测试场进行，使用差分GPS基站构建高精度定位场，记录各机的位置、速度、姿态数据并计算编队保持误差。协同定位精度测试通过在部分无人机上关闭GNSS接收机，验证基于机间测距和协同算法的定位精度。通信性能测试使用协议分析仪和频谱分析仪监测机间通信链路的误码率、延迟和丢包率。故障容错测试通过地面控制站发送模拟故障指令或物理中断通信链路，记录集群的检测、隔离和重构响应行为。所有测试均在标准规定的飞行高度和编队构型下进行，记录飞行参数并生成测试报告。

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