工业机器人不是一个孤立产品，而是 “本体、控制柜、示教盒、末端执行器、工艺单元、安全防护” 的组合体。同一台六轴机器人，装上焊*和装上夹爪，危险源、负载谱、性能判据都会变化。检测的第一步不是选项目，而是把对象边界和工况定死；边界不清，后面的数据再漂亮也不能互相印证。

一、检测范围与对象边界

本篇覆盖以下整机对象：

• 关节型六轴机器人：通用、搬运、码垛、上下料、去毛刺；

• 水平多关节机器人（SCARA）；

• 并联机器人（Delta）；

• 工艺型机器人：弧焊、点焊、激光焊、激光切割、喷涂、打磨抛光、装配、洁净室作业；

• 双臂工业机器人。

边界需要说清三点：

1. GB 11291.1-2011 第 1 章明确不适用于水下、**、空间、遥控机械手、假肢、手术与康复机器人、服务和消费机器人。这类对象不能套用工业机器人安全标准。

2. 桁架机械手、直角坐标专机、非可编程的上下料装置，按机床或专机标准处理，不属于本篇的 “工业机器人整机”。

3. 同一本体用于不同工艺时，安全要求按 “机器人系统与集成” 重新评估，不能沿用本体单独检测的结论。

适用场景包括型式试验、出厂或到货验收、安全现状评估、整改后复检、二手设备再评估。

二、检测标准体系

表格

需要特别提示：GB 11291.1-2011 与 GB 11291.2-2013 目前仍为现行强制性国家标准，2026 年复审结论为 “修订”，修订计划尚在起草阶段。检测报告必须引用现行版本，不能用草案或征求意见稿的条款号替代。

三、检测项目

（一）安全防护

• 急停功能：是否为独立急停、是否优先于其他控制、复位后是否自动重启、停止类别是否符合设计文件；

• 保护性停止：是否具备与外部防护装置连接的接口，触发后危险运动是否中止；

• 使能装置：示教盒是否具备三位置使能，释放或按过中位是否触发停止；

• 降速控制：手动降速方式下，法兰或工具中心点速度是否不超过 250 mm/s，超速是否触发保护性停止；

• 手动高速方式：选择是否需审慎操作加二次确认，速度上限是否受控；

• 限位与限定空间：机械挡块、软限位是否能在额定负载、最大速度、最大臂展条件下可靠停止；

• 防护装置联锁：移动式防护装置是否与危险运动互锁，是否可被轻易绕过；

• 协同操作：有人进入协同空间时是否停止，手动引导速度是否不超过 250 mm/s，法兰或工具中心点最大动态功率是否不超过 80 W 或最大静态力不超过 150 N；

• 安全距离与可达性：开口尺寸、安全距离是否与 GB/T 23821-2022 的风险等级匹配；

• 控制系统安全性能：安全相关控制部件是否达到设计声明的性能等级。

（二）性能

按 GB/T 12642-2013 的口径，至少覆盖：

• 位姿准确度与位姿重复性；

• 距离准确度与距离重复性；

• 轨迹准确度与轨迹重复性；

• 路径准确度与路径重复性；

• 位置稳定时间与位置超调量；

• 最小定位时间；

• 静态柔顺性；

• 额定速度、循环时间、额定负载下的性能保持。

双臂机器人另按 GB/T 40014-2021 增补双臂协同、相对位姿与同步性能项目。

（三）电气安全

• 保护接地连续性；

• 绝缘电阻；

• 介电强度（耐压）；

• 泄漏电流；

• 外壳防护等级；

• 电源电压与频率偏差适应性；

• 急停回路与安全回路的功能有效性。

（四）电磁兼容

工业环境下的发射与抗扰度。重点观察静电放电、射频电磁场辐射、电快速瞬变脉冲群、浪涌、电压暂降期间是否出现误动作、停机或安全功能失效。

（四）噪声

按 GB 11291.2-2013 的噪声要求与产品技术条件约定的测点、工况测量 A 计权声压级，记录背景噪声并修正。工业机器人的噪声危害在系统层面处理，本体单独测得的数值不能代替单元噪声评价。

（五）可靠性

• 平均无故障工作时间（MTBF）方案与试验剖面；

• 机械环境可靠性：振动、冲击、温湿度；

• 连续运行与反复启停下的性能漂移；

• 关键件失效模式：减速器渗漏、伺服报警、线缆磨损、抱闸失效。

（六）专项工艺

• 弧焊、点焊：引弧成功率、焊缝跟踪偏差、焊接节拍、焊点位置重复性；焊缝内部质量按焊接工艺评定另行约定，不混入机器人性能报告；

• 激光切割：缝宽、垂直度、挂渣、拐角过烧，按委托工艺协议判定；

• 装配：插入力、装配节拍、装配成功率、夹爪重复定位；

• 喷涂：膜厚均匀性、轨迹重合度、喷雾边界稳定性。

四、检测方法与试验工况

• 性能测量优先采用激光跟踪仪、球杆仪、标准球或高精度位移传感器，按 GB/T 12642-2013 规定的立方体、轨迹和路径布置测点；每次换工况重新建立坐标系。

• 负载用标准砝码或实际工件，重心位置按说明书标注；不得用轻载数据替代额定负载结论。

• 安全功能以 “功能验证加测量” 组合进行：停止时间与距离按 GB 11291.1-2011 附录 B 的方法测定；协同操作的功率与力限制用测力台、力传感器或专用碰撞测试装置验证。

• 电气项目按 GB/T 5226.1-2019 的相应章条执行；外壳防护等级按 GB/T 4208 的试验方法执行。

• 电磁兼容按工业环境通用标准与 GB/T 17626 系列基础标准执行，试验时机器人应处于自动运行与示教两种典型状态。

• 可靠性按 GB/T 39590.1-2020 制定试验方案，机械环境谱参照 GB/T 39266-2020。

工况记录必须包含：环境温度与湿度、供电电压、末端工具型号与重量、负载率、速度倍率、安全防护配置、试验场地。缺少任一要素，报告的可比性就会下降。

五、判定规则与常见不合格

判定遵循三条原则：

1. 强制性标准条款不满足，直接判不合格，安全项不允许通过加倍抽样复检 “转合格”；

2. 性能项目按合同、技术条件或产品明示值判定，没有约定值的，按标准方法的测量结果如实出具，不做主观推断；

3. 安全与性能分开表述，不能用一个 “合格” 覆盖全部项目。

常见问题集中在：

• 手动降速实际超过 250 mm/s，或超速后未触发保护性停止；

• 安全门打开后仍能进入自动运行，联锁被软件屏蔽；

• 示教盒只有两位置使能，或使能装置与停止回路未可靠连接；

• 机械挡块未在额定负载、最大速度、最大臂展条件下验证；

• 协同操作未做功率与力限制验证，仅凭说明书声明；

• 重复定位精度、轨迹精度超出合同值，但试验负载与速度未记录；

• 防护等级与清洗、切削液、粉尘环境不匹配；

• 电磁抗扰度不足导致运行中误停机或误启动。

六、送检准备清单

• 样机：完整本体、控制柜、示教盒、末端执行器、安全防护装置、配套线缆；

• 资料：型号规格、负载图、速度范围、风险评估报告、使用说明书、电气原理图、安全回路图、安全程序说明、关键件清单；

• 现场：地基与地脚条件、供电、气源、安全围栏、试验负载、持证操作人员；

• 事先确认：标准版本、检测工况、判定值来源、报告用途与报告类型。

七、百检可承接的检测内容

上海百检检测中心可围绕工业机器人整机与工艺单元，提供项目拆解、标准版本核对、试验工况设计、样机预检和报告出具支持。涉及焊接工艺评定、防爆、消防等专项时，按专项资质与独立标准另行确认。具体项目、周期和费用以委托合同及实验室能力范围为准。

温馨提示：以上内容仅供参考，更多检测相关信息请咨询官方客服。