移动机器人的产品形态差异很大：潜伏式底盘只有几十厘米高，无人叉车要举升数吨货物，停车机器人要搬运整台车辆。它们的共同点是 “自主移动”，差异点在负载、通道、人机混行程度和通信依赖。检测方案必须先按形态分类，再按场景加项。

一、检测范围与对象边界

本篇覆盖：

• 潜伏式、叉取式、料箱式 AGV；

• 自主移动机器人（AMR）；

• 无人叉车与无人牵引车；

• 物流机器人，含仓储、产线、分拣、装卸场景；

• 停车服务移动机器人；

• 巡检机器人，含电力、轨交、石化场景；

• 复合移动底盘，含升降、翻转、输送模块。

不覆盖：固定式机械臂、单纯传送线、服务送餐机器人（另篇）、水下与飞行机器人。

按 GB/T 20721-2022 的分类口径，可从导航方式、驱动方式、驱动结构、装载方式四个维度描述样机；分类不同，试验场地、路径和负载工况也不同。报告必须写明分类，否则数据无法横向比较。

二、检测标准体系

• GB/T 20721-2022《自动导引车 通用技术条件》：核心整机标准，覆盖分类、系统构成、技术要求、试验方法、检验规则。已全部代替 GB/T 20721-2006。

• GB/T 47494-2026《物流机器人 电气安全要求》：适用于额定电压 72 V 及以下、电池供电、在公共或工业场所运行的物流机器人，覆盖整机电气安全、零部件电气安全、异常故障和标识。该标准于 2026-11-01 实施。

• GB/T 44253-2024《巡检机器人安全要求》：适用于工业设备运维场景的巡检机器人，含电力电网、轨道交通、石油化工、海洋等。

• GB/T 39478-2020《停车服务移动机器人通用技术条件》：停车搬运场景的专用依据。

• GB/T 40327-2021《轮式移动机器人导引运动性能测试方法》：导航与导引运动性能的试验方法。

• GB/T 38244-2019《机器人安全总则》：机械、电气、控制、信息安全的通用底线。

• GB/T 40013-2021《服务机器人 电气安全要求及测试方法》：巡检、停车等非工业场景可参照。

• GB/T 5226.1-2019、GB/T 4208、GB/T 17626 系列、GB/T 17799.2、GB/T 17799.4：电气、防护等级与电磁兼容基础。

需要分清适用边界：GB/T 47494-2026 不覆盖极端天气、冷库、强磁场、核环境、有特定卫生要求、电离辐射环境，以及搬运液态金属、酸碱、辐射材料等危险载荷的情形。样机若用于上述场景，必须在报告中单独说明，不能直接套用该标准结论。

三、检测项目

（一）功能与接口

• 手动、自动、离线自动三种运行方式是否可用，切换是否安全；

• 任务接收、暂停、恢复、取消、异常中断是否有效；

• 导航丢失保护：定位失效后是否停止并告警，而非继续盲走；

• 急停：本体急停与遥控急停是否都能切断驱动；

• 避障：静态与动态障碍物前是否能停止或绕行，声光提示是否有效；

• 充电：手动充电、自动回充、充电桩对接是否可靠；

• 通信中断：与调度系统断连后是否在设定时间内停止；

• 外设接口：电梯、门禁、输送线、货架对接信号是否正确。

（二）性能

• 最大速度与额定速度；

• 额定负载、超载能力与载荷重心偏移适应性；

• 制动距离与制动横向偏移；

• 停位重复性与对接精度；

• 导航轨迹误差与定位误差；

• 爬坡能力、越障能力、最小通过宽度；

• 单次充电续航与充电时间；

• 多机调度下的任务完成率与等待时间；

• 噪声。

（三）电气安全

按 GB/T 47494-2026 与 GB/T 5226.1-2019 的口径，覆盖：

• 整机电气安全：绝缘、耐压、保护接地、泄漏、急停回路；

• 零部件电气安全：电池、充电接口、驱动器、线束；

• 异常故障：短路、反接、过流、过温、过充、过放；

• 标识：额定参数、警告标识、急停标识、充电状态标识。

（四）电磁兼容

重点验证驱动系统、无线通信、激光雷达、充电桩在静电放电、射频辐射、瞬变脉冲群、浪涌下的抗扰性，避免出现误停、误启动、导航漂移。

（五）环境适应性与防护等级

室内、室外、冷库、粉尘、油污、清洗场景对 IP 等级要求不同。防护等级不足，往往先表现为雷达窗口起雾、接插件进水、电机抱闸打滑。

（六）可靠性

• 连续运行下的定位漂移与轮胎、轮组磨损；

• 电池循环容量衰减；

• 关键件寿命：驱动轮、举升机构、激光雷达、充电触点；

• MTBF 与平均修复时间。

四、检测方法与试验工况

• 场地：平整混凝土或环氧地面，坡度与粗糙度按产品适用场景设定；测试前记录温湿度、照度、地面反光特性。

• 导航：用激光跟踪仪、全站仪或反光标记建立基准，按 GB/T 40327-2021 与 GB/T 20721-2022 的路径要求布置直线、S 形、矩形路径；轨迹误差取多次往返的最大偏差。

• 停位：同一工位连续 100 次，记录纵向、横向偏差与角度偏差，给出最大值和 3σ 值；对接精度按合同约定判定。

• 负载：用标准砝码或模拟货箱，重心位置按说明书；超载试验只验证结构安全，不作为正常性能结论。

• 制动：额定负载、最大速度直线运行，标记触发点，测停止距离与横向偏移；同时记录制动过程中的急停与避障状态。

• 续航：满电开始，按额定负载连续作业至低电量报警或不能行走，记录时间与环境温度。

• 多机：同一区域不少于 5 台，连续运行不少于 30 min 或不少于 10 个任务循环，观察死锁、互撞、通信丢包。

• 电气：按 GB/T 47494-2026 的整机与零部件项目执行；电池充放电与 BMS 保护按电池标准另行确认。

五、判定规则与常见不合格

否决项包括：急停失效、避障失效、导航丢失后继续运行、通信中断后不停止、充电接口带电可触及、保护接地断开、电池保护失效。

高频问题包括：

• 停位重复性只在空载下测，未覆盖额定负载；

• 导航精度用单次数据，未做往返与多路径统计；

• 制动距离测试未记录负载与速度，数据不可比；

• 多机调度只做演示，不做连续循环与死锁统计；

• 无线通信在金属货架环境中丢包，但未做现场工况复测；

• 充电桩对接公差靠人工对中，自动回充成功率未量化；

• IP 等级按室内样机声明，实际用于冷库或清洗区。

判定原则：安全与保护功能按 “通过或不通过” 判；性能按合同或产品明示值判；标准未规定限值的，如实出具测量值并注明 “不作符合性判定”。

六、送检准备清单

• 样机：本体、电池、充电桩、遥控器、调度系统、地图文件；

• 资料：额定负载、速度范围、导航方式、电池参数、充电曲线、BMS 保护逻辑、电气原理图、无线频段与功率；

• 现场：测试场地、负载、货架或工位、安全隔离、操作与调度人员；

• 事先确认：适用标准组合、场景边界、判定值、报告用途。

七、百检可承接的检测内容

上海百检检测中心可承接 AGV、AMR、无人叉车、物流机器人、停车机器人与巡检机器人的整机及电气安全检测，协助梳理标准组合、设计导航与停位试验工况、完成样机预检。涉及冷库、防爆、核环境等特殊场景时，按专项标准与资质单独确认。具体项目与周期以委托合同为准。

温馨提示：以上内容仅供参考，更多检测相关信息请咨询官方客服。